SA Rannarahva Muuseum eelkäija on S.M. Kirovi nimelise näidiskalurikolhoosi muuseum, mis asutati 15. detsembril 1971 aastal. 2 aastat hiljem, 26. detsembril 1973, avati randluse ja kalastuse ajalugu tutvustav ekspositsioon kolhoosi peamajas, kus asusid ka muuseumi fondiruumid, restaureerimistöökoda ja fotolabor.

12. augustil 1980. aastal avati Pringi külas muuseumi vabaõhuosakond.

1990. aasta algul alustatud Kirovi kolhoosi reorganiseerimisprotseduuri käigus moodustati kolhoosist OÜ Esmar ja nii läks ka kolhoosi muuseum üle osaühingule. Samal aastal võeti eksponaadid maha ja muuseum lõpetas tegevuse. 1993. aastal võttis Viimsi Vallavalitsus endise Kirovi muuseumi OÜ-lt Esmar üle, museaalid viidi Viimsi mõisahoonesse. Muuseumi nimeks sai Viimsi valla muuseum, endise Kirovi muuseumi kogud moodustasid koos vabaõhuosakonnaga Viimsi koduloomuuseumi. 1993. aasta aprillis avati koduloomuuseumi tuba Viimsi vallamajas ning suvel väike näitus kindral Laidonerist Viimsi mõisahoones. Samal aastal loodi valla muuseumi juurde filiaalina Kindral Laidoneri Muuseum, mis 2001. aasta 1. märtsist läks EV Kaitseministeeriumi alluvusse ja kannab nüüd nime Eesti Sõjamuuseum.

Peale vahepealseid keerulisi aegu ja nimemuutusi paigutati 2001 aasta sügisel Viimsi muuseumide kontor ja koduloomuuseumi kogu Viimsi mõisa peamajast endisesse Viimsi Päästeteenistuse hoonesse, kus puudusid nõuetekohased hoiutingimused ning ekspositsioonipind. 2003. aasta mais leiti Viimsi muuseumidele ruumid endises Viimsi koolimajas Pringi külas. Samas hoones hakkas tegutsema ka Viimsi koduloomuuseum.

2004. aasta aprillikuus alustati uues muuseumihoones esmaseid restaureerimistöid, et seal oleks võimalik näitusi eksponeerida.
2007. aasta juunikuus asutati vallavolikogu otsusega SA Viimsi Muuseumid. 2009. aasta sügisel nimetati sihtasutus Viimsi Muuseumid sihtasutuse eestvedamisel ümber sihtasutuseks Rannarahva Muuseum – uus nimi peegeldab senisest enam muuseumi sisulist tööd ja ajalugu.